반응형 ROS25 [ROS2/Carla] YOLOv8 객체 인식으로 자율주행 차량 비상 정지 구현하기 저번 포스팅에서 Carla에서 YOLOv8을 사용해 객체를 인식하는 실습을 진행했다.이번에는 차량과 사람을 인식하면 수동 조작 중이어도 차량을 멈추게 하는 ROS2 코드를 작성해보겠다. https://grabthekey.tistory.com/17 Carla에서 ROS2와 YOLOv8로 객체인식 하기저번에는 실제 웹캠을 사용해 YOLO v8로 객체를 인식하는 실습을 진행했다.https://grabthekey.tistory.com/14 우분투 22.04에서 ROS2 + YOLO v8로 객체인식하기필자는 저장공간 이슈로 외장하드에서 설치를 진grabthekey.tistory.com 최종 결과물!지난 포스팅에서 1-3번 터미널 세팅은 동일하다. 빠르게 정리해보면, 1번 터미널에 아래 명령어를 입력해 시뮬레이터를.. 2025. 12. 12. Carla에서 ROS2와 YOLOv8로 객체인식 하기 저번에는 실제 웹캠을 사용해 YOLO v8로 객체를 인식하는 실습을 진행했다.https://grabthekey.tistory.com/14 우분투 22.04에서 ROS2 + YOLO v8로 객체인식하기필자는 저장공간 이슈로 외장하드에서 설치를 진행했으니,, 경로를 참고하길 바란다. 먼저 외장하드에 YOLO를 사용할 공간을 만들었다.mkdir yolo_projectcd yolo_project 이제 파이썬 라이브러리를 저장grabthekey.tistory.com 오늘은 Carla 가상 시뮬레이터 환경에서 사람과 자동차를 YOLO v8로 인식하는 실습을 진행하려고 한다. 우선 터미널 1에서 다음명령어로 Carla 시뮬레이터를 실행한다.cd /media/isaac/Workspace/carla_simulator #.. 2025. 12. 11. 우분투 22.04에서 ROS2 + YOLO v8로 객체인식하기 필자는 저장공간 이슈로 외장하드에서 설치를 진행했으니,, 경로를 참고하길 바란다. 먼저 외장하드에 YOLO를 사용할 공간을 만들었다.mkdir yolo_projectcd yolo_project 이제 파이썬 라이브러리를 저장할 가상환경을 생성한다.python3 -m venv yolo_envsource yolo_env/bin/activate # 가상환경 켜기 가상환경을 켜면 명령어 앞에 (yolo_env) 라고 적힌 괄호가 뜨는 것을 확인할 수 있다. 이제 YOLO 모델을 사용하기 위해 ultralytics 설치가 필요하다. ultralytics는 모델을 돌려주는 파이썬 라이브러리이고,YOLO의 모든 시리즈를 실행할 수 있다고 한다. 대략 1-2기가 정도 되는 것 같다. 아래 명령어로 설치하자.pip ins.. 2025. 12. 9. 연구실 2일차 대부분의 기록은 개인 Notion 페이지에 기록하고 있어서추가적인 기록을 블로그에 남겨야 할까 싶지만..가끔 생각나면 적어보려고 한다.. 주말에 약속도 없고 아직 세팅이 안된 부분도 많아서 토요일 연구실에 나갔다오늘은 처음으로 isaacsim에서 스팟을 올려보았는데 오 진짜 신기했다wsl 위 리눅스 환경에서 ROS2도 연결해 4륜 구동 로봇을 주행시킬 수 있었다. 처음 써보는 시뮬레이션 환경이다 보니 사소하게 어이없는 실수들 때문에 막히는 부분이 많았던 것 같다예를들면 에셋 파일을 못찾아서 한참 헤맸는데 다운로드 화면 바로 아래에 에셋 다운이 있다던지..신나서 센서 써본다고 라이다를 무슨 128채널을 돌리느라 렌더링 프레임이 소수점 단위로 돌아간다던지.. (4060: 죽여줘 .. ) 어쨌든 내일은 rvi.. 2025. 11. 30. 연구실 학부연구생 첫날 ! 최근, 로보틱스와 자율주행, SLAM 기술에 관심이 생겼습니다! 드디어 진로를 찾은 것인가.. 그동안 앱, 웹, 백엔드, 프론트엔드, 보안 등 다양한 분야에 도전해 오며 이런 느낌을 받진 못했던 것 같은데지금 상태만 보면 배우는 것도 로봇 기술이 사용되는 것을 보는 것도 정말 신기하고 재미있는 것 같습니다. 하여튼 그래서 그동안 관련 로봇동아리, 자율주행 동아리에 가입했습니다.그리고..! 로봇 연구실은 아니지만 학교에서 실용적이고 흥미로운 주제를 가지고 직접 로봇을 제어할 수 있는 연구실에 들어가게 되었답니다. 연구실 내에는 로봇 연구하시는 분이 아직은 없어서 제가 첫 로봇 주자가 되었는데요.. 바닥부터 쌓아갈 수 있다는 점에서 기대반 걱정반이기도 합니다. 연구실 생활이 처음이다 보니 걱정도 되고.. .. 2025. 11. 29. 이전 1 다음 반응형
