반응형 Robotics14 [Robotics] MATLAB을 활용한 스테레오 카메라 캘리브레이션 및 실시간 거리 측정 오늘은 웹캠 2개를 사용해 스테레오 카메라 캘리브레이션과 거리측정을 구현하는 실습을 진행해보겠습니다. 스테레오 캘리브레이션이란? 두 개의 카메라(스테레오 카메라)를 사용하여 3차원 공간 정보를 정확하게 얻기 위해,각 카메라의 내부 파라미터와 두 카메라 사이의 상대적 위치/방향 관계를 계산하는 과정을 말합니다. 웹캠 2개로 스테레오 카메라를 만든 이유연구실의 로봇을 ros2로 주행하기 시작하면서 로봇을 자율주행 시키기 위해서는 우선 눈이 필요했습니다.하지만 하나의 웹캠으로는 시야각도 작을 뿐 아니라 거리 측정을 전혀 할 수 없어 사물이 얼마나 가까운지 측정하기어려움이 있었습니다. 이에 웹캠 하나를 더 사용해 스테레오 카메라를 구현하게 되었습니다. 파이썬 오픈소스 시도와 한계점 두개의 카메라를 바로 사용하.. 2026. 1. 16. [ROS2] CAN 통신으로 주행 로봇 플랫폼 조작해보기! 오늘은 연구실의 주행로봇을 CAN 통신을 활용해 조작해보는 실습을 진행했다.사용할 로봇은 YUHESEN 사의 소형 모바일 로봇 DT-mini 모델로, ROS2와 CAN 통신을 지원하며, 조이스틱 리모컨으로도 주행이 가능하다. 필자는 CAN 케이블을 주행로봇과 노트북을 연결해 ROS2로 주행을 시도했다.https://github.com/RLmodel/DT-mini GitHub - RLmodel/DT-mini: Yuhesen Differential UGV DT-miniYuhesen Differential UGV DT-mini. Contribute to RLmodel/DT-mini development by creating an account on GitHub.github.com판매처에서 깃허브 ros 패키지.. 2025. 12. 29. [AWSIM/SLAM] AWSIM에서 SLAM 해보기 오늘의 실습은 바로 SLAM으로 지도 만들고 주행하기 !! 사실 한 10일 전에 하루종일 매달렸지만 처참한 지도를 만든 경험이 있어 기대도 안했고,크게 하고 싶은 마음도 없었다.. (처참한 후기를 보고 싶다면 여기입니다.. )https://grabthekey.tistory.com/entry/AWSIM-%EB%A5%BC-%ED%99%9C%EC%9A%A9%ED%95%9C-slam-%EC%A7%80%EB%8F%84-%EB%A7%8C%EB%93%A4%EA%B8%B0 AWSIM 를 활용한 slam 지도 만들기autoware는 자율주행을 위한 오픈소스 시뮬레이션 플랫폼이다. https://github.com/autowarefoundation/autoware GitHub - autowarefoundation/auto.. 2025. 12. 19. 첫 랩미팅을 준비하며 .. 연구실에 들어온지도 약 20일이 다 되어간다. 다사다난했던 하루들이 이제 조금씩 익숙해진다.연구실 분들도 다들 재밌고 잘 챙겨주셔서 감사했다.이제 조금씩 적응을 마치고, 랩미팅에서 교수님과 연구실 분들에게 그동안의 성과를 잘 전달하기 위해오늘은 첫 랩미팅 PPT 자료를 만들며 시간을 보냈다. 졸업작품의 발표자료를 만들면서는 사실 별로 감흥이 없었는데..내가 공부하고 직접 실습한 내용을 자료로 정리하는 과정이 오늘은 너무 즐겁고 뿌듯했다.사실 로봇 연구실은 아니다보니 그동안 혼자 공부하면서 힘들었던 것도 막히면 답답한 것도 많았는데,돌아보니 역시나 다 성장하는 길로 이어졌던 것 같다.그리고 오히려 이런 환경이 더 자유롭게 다양한 로봇과 자율주행 분야를 팔 수 있었던 것 같고,제미나이와 지피티도 큰 도움이 .. 2025. 12. 17. [MATLAB/SLAM] Matlab에서 웹캠으로 SLAM 해보기 MATLAB이 SLAM에 사용된다는 예제를 보고 직접 해보기로 했다.먼저 MATLAB 설치가 필요하다. 학교 이메일을 사용하면 무료 라이센스를 받을 수 있으니이를 사용해 회원가입을 진행한다. https://kr.mathworks.com/products/matlab.html MATLAB(매트랩) - 테크니컬 컴퓨팅 언어MATLAB(매트랩) 소프트웨어 공식 홈페이지. MATLAB(매트랩)은 엔지니어 및 과학자를 위한 가장 쉽고도 생산적인 소프트웨어 환경입니다.kr.mathworks.com로그인에 성공하면 다운로드를 받을 수 있다. 필자는 가장 최신 버전인 R2025b Windows 버전을 다운로드했다. 설치를 진행하면서 어떤 애드온 - 확장프로그램을 설치할 건지 물어보는 창이 있는데, 앞으로 ROS2와 3D.. 2025. 12. 15. [ROS2/Carla] YOLOv8 객체 인식으로 자율주행 차량 비상 정지 구현하기 저번 포스팅에서 Carla에서 YOLOv8을 사용해 객체를 인식하는 실습을 진행했다.이번에는 차량과 사람을 인식하면 수동 조작 중이어도 차량을 멈추게 하는 ROS2 코드를 작성해보겠다. https://grabthekey.tistory.com/17 Carla에서 ROS2와 YOLOv8로 객체인식 하기저번에는 실제 웹캠을 사용해 YOLO v8로 객체를 인식하는 실습을 진행했다.https://grabthekey.tistory.com/14 우분투 22.04에서 ROS2 + YOLO v8로 객체인식하기필자는 저장공간 이슈로 외장하드에서 설치를 진grabthekey.tistory.com 최종 결과물!지난 포스팅에서 1-3번 터미널 세팅은 동일하다. 빠르게 정리해보면, 1번 터미널에 아래 명령어를 입력해 시뮬레이터를.. 2025. 12. 12. 이전 1 2 3 다음 반응형
